激光雷达的工作原理
对人畜无害的红外光束Light Pluses发射、反射和接收来探测物体。能探测的对象：白天或黑夜下的特定物体与车之间的距离。智慧交通随着大城市人口的不断增长，城市的交通也变得更加拥挤，这要求未来的交通更“智慧”。甚至由于反射度的不同，车道线和路面也是可以区分开来的。哪些物体无法探测：光束无法探测到被遮挡的物体。 ↑激光雷达LiDAR示意图 车用激光雷达工作原理就是蝙蝠测距用的回波时间（Time of Flight，缩写为TOF）测量方法。但要知道光速是每秒30万公里。要区分目标厘米级别的距离，那对传输时间测量分辨率必须做到1纳秒。要如此的测量时间，因此对应的测量系统的成本就很难降到很低，需要使用巧妙的方法降低测量难度。 是不是觉得很高深难懂？我们直接看动画吧。 ↑激光雷达LiDAR工作原理 通过旋转的机械镜面测量激光发出和收到回波的时间差，从而确定目标的方位和距离。
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激光雷达在各领域的作用
除了在移动机器人中使用，激光雷达在无人驾驶领域的作用也同样重要，但有区别于机器人领域的是：在无人驾驶中主要以多线激光雷达为主，帮助车辆进行自主感知道路环境，自动规划行车路线，并控制车辆到达预定的目标。输出参数：目标的位置(三维)、速度(三维)、方向、时间戳(某些激光雷达有)等。采用飞行时间技术，根据激光遇到障碍物后的折返时间，来计算目标与自己的相对距离。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成所谓的点云并绘制出3D环境地图，精度可达到厘米级别，从而提高测量精度。
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激光雷达是如何成像的？
“盲人摸象”走完首步，我们已经成功的找到了“大象”的位置和距离，下一步我们该如何知道“大象”的样子呢？这就是激光雷达的成像过程要解决的问题。固态激光雷达三种技术手段所谓的固态激光雷达，大家普遍的认识是不旋转的就是固态激光雷达。简单的理解，激光雷达三维成像其实就是在测出目标各点距离的基础上，同时获得每个点与雷达之间的水平角和俯仰角，这样我们就得到目标三维信息了。按照目标各点三维信息的获取方式，激光成像体制主要有扫描式激光成像和面阵式激光成像。
